The storyboard was drawn by Hayao Miyazaki but he didn't do KA.
More details:
C01 (A wad floats): 丹内司 (Tsukasa Tannai)
C02 (The passengers and yacht floating): 河内 日出夫 (Hideo Kawaguchi)
C03 (Lupin and Jigen passing through a waterway): 篠原 征子 (Masako Shinohara)
C04-05 (The Fiat runs in the rain): 丸山 晃一 (Koichi Maruyama)
C06 (A girl walks on the sidewalk with shimmering effect): 山内 昇寿郎 (Shojuro Yamauchi)
C07 (Morning driveway): 友永 和秀 (Kazuhide Tomonaga)
C08 (Passage of a freight car): 新川 信正 (Nobumasa Shinkawa)
C09 (Lupin and Jigen encampment): 篠原 征子 (Atsuko Tanaka)
C10 (Lupin ignites a cigarette): 山内 昇寿郎 (Shojuro Yamauchi)
C11 (Posterior view of the Fiat): 富沢 信雄 (Nobuo Tomizawa)

Reference: 宮崎駿全書 (Hayao Miyazaki complete book)
Source: https://w.atwiki.jp/sakuga

タイトルバックと流れるヨットは河内日出夫さん。
運河にたたずむ次元とルパンは篠原征子さん。
雨中を走るフィアットは丸山晃一さん。
波ガラスでゆらめく歩道を歩く少女は山内昇壽郎さん。
朝焼けの車道は友永和秀さん。
貨車の通過は新川信正さん。
ルパンと次元の野営は田中敦子さん。
煙草に火をつけるルパンは山内昇壽郎さん。
フィアットの後姿は富沢信雄さん。

https://twitter.com/seijikanoh/status/556060172188020736
https://twitter.com/seijikanoh/status/556060396759441408